Certains gestes sont assez compliqués à décrire à un robot sous la forme d’une trajectoire à réaliser par l’une de ses mains. Il est beaucoup plus simple de lui montrer le principe du geste et de lui indiquer le critère de succès de ce geste.

Dans le cas du bilboquet, l’utilisateur montre au robot le geste nécessaire pour envoyer la balle dans le gobelet et le robot va corriger petit à petit son geste initial (en observant à quelle distance la balle tombe du gobelet) pour atteindre le geste parfait.

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