Ce contrôle des efforts qui lui sont appliqués permet au robot de détecter un contact inattendu en observant le courant nécessaire à réaliser son geste ou l’erreur dans le suivi de position. Si le courant ou l’erreur de suivi est plus important que ce qui est habituellement constaté, le robot en déduit qu’il est en collision avec quelque chose et peut arrêter son geste.

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