L’INRIA a implémenté sur Romeo une commande de saisie d’objet grâce à une commande référencée vision qui permet au robot de contrôler en temps réel la position de la main par rapport à celle de l’objet à saisir. Cela apporte une grande robustesse dans le geste puisque la vision peut compenser d’éventuelles erreurs de calibration du bras ou d’estimation de la position de l’objet à saisir.