Le LAAS et l’INRIA ont travaillé sur  la localisation des sources sonores. Une approche binaurale (deux microphones) a été retenue par le LAAS pour réaliser une localisation horizontale de la source sonore. C’est de cette façon que les humains localisent les sources sonores, par détection des différences interaurales en phase (Interaural Phase Difference –IPD), et en intensité (Interaural Level Difference –ILD).

 

Il s’agit alors d’estimer l’azimut des sources sur la base de ces mesures et d’un modèle rendant compte de la diffusion des ondes acoustiques sur les éléments du robot situés au voisinage des microphones, typiquement le torse, la tête, et les pavillons s’il y a lieu. Sur la vidéo du LAAS, on peut voir sur l’écran la direction dans laquelle a été détectée la source sonore déplacée devant le robot.

L’INRIA a testé la localisation de source sonore dans une démonstration d’asservissement référencée capteur, à l’instar de ce qu’il fait avec le capteur de vision. La tâche du robot est ici de rester à une distance constante et dans l’axe de de la source sonore.