En utilisant une caméra RGB-D (couleur et distance), le robot est capable de détecter les personnes en face de lui mais surtout de les suivre et de les reconnaître même quand elles changent de position et se masquent mutuellement.

Afin de réaliser un suivi multi-cibles, un algorithme d’association est utilisé pour faire correspondre une observation à une trajectoire en calculant les distances (spatiale, apparence, etc…) entre les différentes observations et traqueurs associés.

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