Dans le cadre du projet Romeo2, l’effort a été mis sur le membre supérieur (le bras et la main) et sur un système de locomotion à roues, plus rapide et plus stable que les jambes. Pour le bras, deux études avaient été envisagées pour obtenir une plus grande sûreté de fonctionnement : l’intégration d’une compliance passive en série d’un actionnement électrique et l’utilisation d’un actionnement hydraulique. La gestion de la compliance passive s’étant avérée difficile, une compliance active a été intégrée à la commande du bras rigide (présentée dans la section Interaction Physique).

Développement d’un système de locomotion à roues (SoftBank Robotics)

Le besoin d’une locomotion plus rapide et plus stable que les jambes s’est fait ressentir lors des premiers essais faits avec NAO et le prototype de Romeo. L’utilisation de roues, largement répandues sur les robots de service, était une solution que SoftBank Robotics voulait approfondir. Une roue holonome a été conçue.

Projet Romeo Bras

Développement d’une articulation hydraulique intégrée (LISV)

L’actionnement hydraulique propose un ratio puissance disponible sur encombrement actionneur sans commune mesure avec les actionneurs hydrauliques actuels. En revanche, il impose une infrastructure (pompe, tuyaux…) qui ne permet pas d’envisager aujourd’hui son intégration dans un robot domestique.

Projet ROMEO Main

Conception d’une main expressive (SoftBank Robotics)

La main actuelle de Romeo est composée d’un pouce opposable et de 3 doigts. Ces 4 doigts sont commandés par un moteur unique qui permet à la main de s’ouvrir et de fermer le poing. Cette configuration en limite les capacités de préhension mais surtout d’expressivité.